Датчики угла.

Используются датчики угла двух типов - ППНДД (9 разрядов) и ДУП (14 разрядов). На основных координатах телескопа (A, Z, P) ППНДД это грубый отсчет (старшие разряды), а ДУП - точный отсчет (младшие разряды). Отсчеты фокуса и купола считаются только через датчики ДУП. Из-за проблем со считыванием датчиков ППНДД и возникающих из-за этого сбоев, получаемые от них коды не используются в формировании полного кода в режиме ведение. Вместо этого переключение старших разрядов кода имитируется программно по коду, получаемому от ДУП. Это возможно только на малых скоростях.

Алгоритм считывания ППНДД - программный, основанный на формировании последовательной импульсной диаграммы и детектировании приходящих ответных импульсов (см. приложение Шварцмана Ю.Б.).

Датчик ДУП выдает 14-ти разрядный параллельный код Грея. Преобразование кода Грея призводится программным путем для каждого отсчета отдельно. Алгоритм преобразования следующий:

1.

В первом цикле число в коде Грея суммируется по модулю 2 с самим собой, но сдвинутым на 1 разряд вправо. В результате получаем два старших разряда двоичного кода;

2.

Складывается по модулю 2 число, полученное после первого цикла и это же число, сдвинутое на 2 разряда вправо. В результате получаются уже четыре старших разряда двоичного кода (включая два разряда, полученные в первом цикле).

3.

Число, полученное во втором цикле, суммируется с самим собой, но сдвинутым на 4 разряда вправо. При этом получается восемь старших разрядов двоичного кода, включая ранее полученные.

4.

Число, полученное в третьем цикле суммируется с самим собой, сдвинутым на 8 разрядов вправо.

К полученным двоичным 14-ти разрядным кодам добавляется смещение положения нуля этих датчиков (ДУП). Это делается для стыковки их с датчиками старших разрядов (ППНДД). В настоящий момент смещение вводится для ДУП Z и оно равно -5'19''.