Общие принципы наведения.

1.

Управляемый разгон с ограниченным ускорением a, т.е. программное увеличение скорости задания V на каждом шаге управления на a/10 (10Гц). Скорость возрастает либо до максимально установленной скорости ( $\mathbf V_{max\;A}= 27'/сек$, $\mathbf V_{max\;Z}= 25'/сек$), либо до меньшей, при переезде на небольшие расстояния.

2.

Дальнейшее движение выполняется на этой (постоянной) скорости $\bf V_{max}$.

3.

Торможение выполняется как равнозамедленное движение с постоянным ускорением торможения a_торм.

4.

Если по одной координате телескоп уже доехал, а по другой еще нет - включается режим непрерывного подслеживания положения, который необходим либо из-за движения объекта, либо из-за дебаланса усилителя привода координаты.

5.

Если рассогласование по координате меньше чем 40'' ( $\Delta_{ok} < 40''$), то считаем что телескоп "приехал". Когда это условие выполняется для обеих координат, то включается счетчик времени t_ok.Еcли ${\mathbf t_{ok}}\geq 3ceк$, то режим наведения считается законченным.