Программное обеспечение системы управления

Программное обеспечение системы управления состоит из двух частей, размещаемых соответственно в ведущей ЭВМ системы регистрации и ведомой ЭВМ управления, которую мы будем называть контроллерной.

В ЭВМ системы регистрации - это оболочка из базовых модулей для инициализации контроллерной ЭВМ, загрузки и поддержки управляющей программы, а в контроллерной ЭВМ - загружаемое ядро, вызывающее из своего тела набор процедур, реализующих динамический расчет траектории, и собственно алгоритм автоматического сопровождения по полученным данным.

Все программные модули написаны на языке ассемблера MACRO-11 с использованием библиотеки структурных макрорасширений MACRO-11/SP. Для работы с двойными целыми числами использовались соответствующие модули объектной библиотеки FORTRAN-4.

Базовые модули оболочки имеют следующее назначение:
        ISSL - подготавливает ведущую ЭВМ к обмену с контроллерной ЭВМ, инициализирует контроллерную ЭВМ и загружает в нее первичный загрузчик;
        IFDRL - осуществляет чтение и транзитную передачу загрузочного файла ядра с магнитного носителя центральной ЭВМ по линии связи через ЭВМ системы регистрации и байтовый канал в память контроллерной ЭВМ;
        LOACAR, PUTCAR - дополнительные транспортные модули, входящие в состав ассемблерной части программы ведущей ЭВМ, пересылают байты управляющих команд (INPUT, AGAIN, STOP и др.).

В тексте программы регистрации (на ФОРТРАНе) обращение к модулям оболочки выглядят как вызов функций, возвращающих нулевое значение или код ошибки.

Вызов LOACAR выглядит так:

CALL  LOACAR (AREA, NUMB),

где:

• AREA - имя массива параметров, который передается ведущей ЭВМ в контроллерную.
• NUMB - размер массива в байтах.

Аналогично для PUTCAR:

CALL  PUTCAR (B),

где:

B - байтовая константа (управляющий символ, например ``@" - включение питания, ``г" - ввод таблицы параметров, ``е" - отработка фиксированной координаты и др.).