Next: Новое МО тестирования динамики
Up: Модернизация АСУ БТА.
Previous: Перевод приводов на работу
Этим летом запущен в пробную эксплуатацию первый контроллер фирмы PEP
c аппаратным контроллером считывания датчиков ППНДД разработанным В.Матынюком.
Контроллерное МО разработано А.Рябухой (при некотором моем участии). Контроллер
выставляет на CAN-шину фреймы с кодами датчиков угла азимута и концевиков. Для
использования быстроменяющихся значений датчиков угла от этого и следующих PEP-контроллеров
необходимо было решить проблему актуальности этих данных, т.е. их синхронизации
с текущим временем на которое производится расчет теоретических значений. Если
ничего не делать, то, например, при скорости ведения 100''/сек и цикле управления
0.1 сек получится случайно распределенное отставание до 10''. Было сделано
следующее:
- в контроллере в каждый фрейм добавляется код 24-разрядного счетчика-таймера
(250kHz);
- для каждого принятого фрейма фиксируется время приема (точнее время обработки
прерывания) по часам компьютера,
- разработан алгоритм робастного ведения условного времени контроллера на основе
сравнения серий времен приема фреймов и кодов счетчика-таймера, в результате
каждое измерение угла получает временную привязку с точностью лучше 0.1мс;
- разработан алгоритм экстраполяции значения угла на необходимое расчетное время,
для быстрых динамичных режимов (наведение - точность не важна) используется
простая линейная экстраполяция, а для режима точного ведения - аппроксимация
серии последних измерений по методу взвешенных наименьших квадратов с адаптивной
настройкой весовой функции по оценке текущих ускорений, это позволило повысить
предельную точность выше младшего разряда датчика (0.15''), но, естественно,
за счет снижения динамики;
- для отладочных работ и обеспечения процесса ввода в пробную эксплуатацию пришлось
разработать вариант главной управляющей программы который автоматически распознает
включен ли PEP-контроллер и куда подключены датчики - к нему или к управляющей
машине;
- система находилась в опытной эксплуатации с августа по октябрь, претензий не
было.