Программа локального гида сущесвует под двумя именами: local_guide_init и local_guide. При запуске через первое имя она производит начальную установку локального корректора в центральное положение. Дело в том, что датчиков обратной связи в нем нет, всё делается по счёту шагов, единственными точками отсчёта являются концевые выключатели, поэтому чтобы установить корректор в начальное положение необходимо наехать на них, а затем отсчитать половину диапазона в обратном направлении. При завершении своей работы программа записывает текущее положение корректора в файл local_guide_pos. При запуске под вторым именем программа восстанавливает текущее положение корректора из этого файла.
Размер фрейма TV-изображения с которым работает программа переменный.
Он выбирается автоматически: от максимального стартового (начальный
поиск объекта) до минимального рабочего (сопровождение объекта).
Минимальные ширина и высота фрейма сейчас выбраны около 1.8 диапазона
корректора т.е.
или
пикселей.
Их можно увеличивать используя параметры конфигурации.
Стартовый фрейм берётся либо из конфигурации либо
установленный в tvimage.
При нормальном выделении объекта программа будет в каждом цикле
сокращать размер фрейма, доводя его до минимального (чтобы ускорить
работу), а при любых проблемах с выделением объекта будет снова
возвращаться к максимальному.
Если параллельно запущена программа tvimage, она будет показывать процесс чтения кадров, конечно не все кадры подряд, а с большими пропусками, т.к. работает с меньшим приоритетом. С её помощью можно оперативно менять цель гидирования (мышкой в режиме Point).