Программа управления кареткой облучателя

Программа carr предназначена для автоматической установки каретки облучателя на заданную позицию в соответствии с делениями ее механической линейки. Необходимые параметры установки, перечисленные в разделе , передаются этой программе в качестве параметров командной строки. Программа переводит метрические значения параметров во внутреннюю систему единиц и передает их драйверу KAMAK через ioctl() загрузки (см. табл. ). Программа carr построена с использованием системной функции fork(), позволяющей разделить ее на две копии и выполнить, соответственно, два раза. Один раз, сразу после запуска, каретку установливает ``родительский" процесс, и второй раз в указанное время - процесс "потомок". Это позволяет минимизировать затраты времени и в полной мере реализовать точностные параметры привода. Перед запуском процедуры установки каретки программа проверяет, была ли начальная установка (``привязка" отсчетов углового датчика к нулевому значению), и если необходимо, делает ее. Начальная установка представляет собой ускоренное движение каретки до ближайшего концевого выключателя, положение которого фиксирует номер оборота датчика. Таким образом в данной системе управления, несмотря на существенную минимизацию аппаратуры, получается более высокая точность^4.14 и сохраняется значение начала отсчета^4.15 так же, как и в системах с многоступенчатыми датчиками и механическими редукторами (Авдушев и др. 1984; Голубчин и др. 1987).